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基于實(shí)際使用功率的礦用汽車(chē)變速器優(yōu)化設(shè)計(jì)

根據(jù)礦用汽車(chē)變速器的設(shè)計(jì)要求和特點(diǎn)，在變速器可靠使用的條件下，建立實(shí)際使用功率優(yōu)化模型，并運(yùn)用MATLAB優(yōu)化工具進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。對(duì)優(yōu)化設(shè)計(jì)和原設(shè)計(jì)進(jìn)行對(duì)比，從汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)力、后備功率、動(dòng)力性指標(biāo)等方面形象直觀地顯示各種優(yōu)化效果，為變速器的改進(jìn)設(shè)計(jì)提供一種備選方案。與原設(shè)計(jì)方案相比較，優(yōu)化設(shè)計(jì)的優(yōu)化效果較好。

2017-12-27

RV減速器回差及剛度測(cè)試系統(tǒng)研究

回差及剛度是RV（Rotate Vector)減速器重要性能指標(biāo)，研發(fā)了一套回差及剛度測(cè)試系統(tǒng)。提出了固定輸出端、輸入端加載，測(cè)試輸入端轉(zhuǎn)角的測(cè)試方法，通過(guò)輸入-輸出轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)關(guān)系及輸入-輸出角度對(duì)應(yīng)關(guān)系換算，對(duì)RV減速器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。提出了RV減速器剛度曲線擬合分析模型，并以RV-40E-121型號(hào)減速器為對(duì)象進(jìn)行了測(cè)試，得到了該減速器的剛度曲線，根據(jù)數(shù)據(jù)分析，得到了該減速器回差及剛度性能符合指標(biāo)。結(jié)果表明，該測(cè)試系統(tǒng)是合理。

2017-12-25

連桿齒嚙式脈動(dòng)無(wú)級(jí)變速器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的變速特性研究

在對(duì)連桿齒嚙式脈動(dòng)無(wú)級(jí)變速器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上，建立了等效平面六連桿機(jī)構(gòu)的封閉矢量方程；采用矩陣法構(gòu)件了單相驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中連桿、搖桿與嚙合點(diǎn)到輸入軸軸心連線的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型；應(yīng)用MATLAB程序仿真分析了3種調(diào)速方式、相數(shù)與偏心距對(duì)變速特性的影響，確定了主要調(diào)速方式和優(yōu)選相數(shù)，證明了該變速器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有變速比可變化范圍大和脈動(dòng)率小等特點(diǎn)，為完善該變速器的設(shè)計(jì)理論及工程實(shí)現(xiàn)提供了一定的借鑒。

2017-12-15

三自由度仿生肩關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)建模與仿真控制分析

根據(jù)人體肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)特性，提出了一種由氣動(dòng)人工肌肉（PMAs)驅(qū)動(dòng)的解藕型并聯(lián)肩關(guān)節(jié)。應(yīng)用螺旋理論對(duì)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了自由度分析。基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)反解易求特性，建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并利用拉格朗日建立了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)仿真控制試驗(yàn)，使用計(jì)算力矩法能較好控制三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的正確性。

2017-12-12

各向同性移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析與仿真

提出了一種各向同性移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人。先對(duì)該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了分析，建立其位置、速度和加速度方程；然后以“庫(kù)倫+黏性”摩擦模型為基礎(chǔ)，推導(dǎo)出驅(qū)動(dòng)滑塊和球鉸所受的摩擦力/力矩方程；在考慮摩擦的情況下，利用牛頓-歐拉法分別建立了驅(qū)動(dòng)滑塊、分支運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，揭示了分支驅(qū)動(dòng)力和加在動(dòng)平臺(tái)上的外力之間的映射關(guān)系；

2017-11-20

一種精密平臺(tái)的柔性鉸鏈設(shè)計(jì)和有限元驗(yàn)證

精密平臺(tái)是一種能夠提供微位移的工作平臺(tái)，柔性鉸鏈作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在精密平臺(tái)設(shè)計(jì)中應(yīng)用。柔性鉸鏈?zhǔn)菦Q定平臺(tái)性能的關(guān)鍵，柔性鉸鏈的結(jié)構(gòu)形式和尺寸參數(shù)影響著定位精度的低。設(shè)計(jì)了一種疊加支鏈形式的柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)，推導(dǎo)了基于該柔性鉸鏈的二維精密平臺(tái)的工作剛度、耦合剛度、耦合系數(shù)、鉸鏈應(yīng)力等性能指標(biāo)的解析公式，并采用了有限元軟件對(duì)性能指標(biāo)進(jìn)行了驗(yàn)證。仿真表明，兩者具有良好的一致性，為應(yīng)用于精密平臺(tái)的柔性鉸鏈設(shè)計(jì)提供參考

2017-11-15

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各向同性移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析與仿真

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