機(jī)器人適用減速機(jī)的原因：

1.工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)需要撐住后端機(jī)構(gòu)由于重力產(chǎn)生的扭矩。

2.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高。機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度很低，可電機(jī)在極低的速度下轉(zhuǎn)動(dòng)是不平穩(wěn)的，控制不易，需要一個(gè)機(jī)械讓電機(jī)在較合理的轉(zhuǎn)速下運(yùn)動(dòng)，保證運(yùn)動(dòng)的平順。

3. 為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。

為了解決以上問(wèn)題需要在提升扭矩、保證電機(jī)轉(zhuǎn)速和控制分辨率和閉環(huán)精度三方面找到有效的解決辦法，而減速機(jī)就能輕松解決這些問(wèn)題：

一、提扭矩

一個(gè)50:1的諧波減速機(jī)就能輕松將一個(gè)額定100mNm的電機(jī)的額定扭矩提升到5Nm，而如果是直驅(qū)的5Nm電機(jī)就需要更大的體積來(lái)保證其輸出功率，想做的更小就要增加電機(jī)的電流，這樣又會(huì)造成電機(jī)的嚴(yán)重發(fā)熱，降低了電機(jī)的使用壽命和可靠性，而維持相同扭矩增加減速機(jī)的電機(jī)發(fā)熱量只是原來(lái)的1/2500。

二、保證電機(jī)的轉(zhuǎn)速

本來(lái)工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速就不高，一般都是每秒一兩轉(zhuǎn)，額定100mNm的電機(jī)輕松跑6k轉(zhuǎn)/min。要是嫌轉(zhuǎn)的不夠快?解決辦法就是電壓，但這要考慮的是軸承和轉(zhuǎn)子是否撐得住。

三、控制分辨率和閉環(huán)精度

分辨率高的好處是轉(zhuǎn)速控制可以更精確，由于量化造成的階躍產(chǎn)生的高頻分量變得很小，控制更加平滑。轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動(dòng)從而沒(méi)有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。

機(jī)器人減速機(jī)特點(diǎn)：

1.中空結(jié)構(gòu)：機(jī)器人專(zhuān)用減速機(jī)的轉(zhuǎn)盤(pán)為中空結(jié)構(gòu)，伺服電機(jī)連接在側(cè)邊，方便冶具中的氣管、電線(xiàn)安裝。

2.高重復(fù)定位精度：機(jī)器人專(zhuān)用減速機(jī)采用單級(jí)螺旋齒輪減速方式來(lái)增大輸出扭矩，齒輪精度等級(jí)達(dá)5級(jí)以下，加之靈活的調(diào)隙機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變兩齒輪中心距的方式來(lái)控制側(cè)隙，使得中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的空回極小，重復(fù)定位精度在5弧秒以下。

3.高剛性：機(jī)器人專(zhuān)用減速機(jī)的轉(zhuǎn)盤(pán)由一套精密交叉滾子軸承支撐，軸承中的滾子呈90度交錯(cuò)排列，并且滾子直徑略大于軸承內(nèi)圈與外圈間的滾道尺寸，使得交叉滾子軸承的內(nèi)外圈及滾子之間存在預(yù)緊力，由此軸承支撐的伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)能夠承 受徑向、軸向、傾覆等各種力矩，其剛性是傳統(tǒng)軸承的10倍以上。

4.高旋轉(zhuǎn)精度：機(jī)器人專(zhuān)用減速機(jī)在組裝完成后，以平臺(tái)的交叉滾子軸承為旋轉(zhuǎn)中心，再次對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的外徑，端面進(jìn)行磨削（標(biāo)準(zhǔn)級(jí)為精車(chē)），保證轉(zhuǎn)盤(pán)的同軸度，平行度等形位公差。

使用減速機(jī)的缺點(diǎn)：

1. 如果配置了減速機(jī)而編碼器又裝在電機(jī)端的話(huà)，減速機(jī)的制造精度會(huì)影響實(shí)際精度；

2. 多級(jí)減速機(jī)里的齒隙油膜厚度變化等小誤差經(jīng)過(guò)多級(jí)放大還是會(huì)造成重復(fù)精度的下降；

3. 還有減速機(jī)畢竟有齒輪嚙合或是柔輪變形，有壽命限制；

4. 對(duì)多連桿機(jī)構(gòu)齒隙的非線(xiàn)性耦合使得機(jī)器人的絕對(duì)精度較差，所以工業(yè)機(jī)器人只談重復(fù)定位精度不談絕對(duì)精度，從而使得機(jī)器人很難純粹地進(jìn)行離線(xiàn)編程，提高了部署的難度和成本。

機(jī)器人可以使用那些減速機(jī)：機(jī)器人可使用RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)、行星減速機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)等；